El Instituto de Automática Industrial del CSIC cuenta con más de 25 años de experiencia en el diseño y control de mecanismos robóticos de locomoción inspirados en la naturaleza. Una conclusión importante en estos años de trabajo es que si se pretende que una plataforma móvil construida por el ser humano se mueva de un modo similar a su homólogo biológico es necesario integrar un amplio abanico de disciplinas: biomecánica, neurociencia, modelado numérico, bio-materiales, diseño y robótica. Es lo que se conoce como biomimetismo. Esta disciplina contempla la abstracción de principios de la naturaleza para ofrecer inspiración biológica a los ingenieros. En el diseño de sistemas de actuación para mecanismos robóticos bio-inspirados se han realizado estudios en los que, a través de medición directa del funcionamiento del músculo natural se ha determinado que el músculo trabaja de manera muy versátil. El músculo trabaja en sus distintas fases como motor, freno, muelle y amortiguador. Esta multifuncionalidad es lo que distingue al músculo de cualquier actuador hecho por el ser humano y puede ser la clave para conseguir sistemas artificiales de locomoción (prótesis, órtosis, exoesqueletos, robots caminantes). Esta ponencia trata de mostrar el estado actual de la investigación y de la tecnología en sistemas de actuación para robots de servicio y cuáles son las tendencias para el futuro próximo. Se revisará la tecnología convencional y los últimos avances en actuadores basados en materiales inteligentes y su aplicación en el diseño y control del movimiento de robots de servicio como son los exoesqueletos y los robots caminantes de alta velociodad.