La modalidad sensorial haptica corresponde a lo que habitualmente se conoce como sentido del tacto. La integración de la modalidad háptica en entornos de realidad virtual facilita una interacción tridimensional que proporciona al usuario los sentidos propioceptivos y táctiles. Es decir que el uso de interfaces hápticas en entornos de realidad virtual permite tocar, sentir y manipular objetos virtuales de gran complejidad, con un alto nivel de realismo. La opción de la tecnología háptica en entornos virtuales para optimizar la manipulación y el acceso a elementos virtuales está considerándose seriamente en varias aplicaciones médicas e industriales que requieren actividades manuales como el entrenamiento en la realización de una tarea específica, el diseño y el mantenimiento. Esto se refleja durante esta última década, en una proliferación de los proyectos de investigación nacionales e internacionales, que fomentan la colaboración entre centros de investigación y empresas. Las tecnologías hápticas presentan la ventaja de acercar el usuario al entorno virtual de manera inmersiva con una profunda sensación de no mediación. Así que se plantea también el uso de interfaces hápticas para actividades recreativas y educativas, tal como los videojuegos y la experimentación háptica a nivel de colegio. En esta ponencia se propone un acercamiento a los modelos y conceptos de la tecnología háptica y presentar numerosas aplicaciones y proyectos de desarrollo en el dominio industrial.